Sokolnictwo wywodzi się prawdopodobnie z centralnej i południowo wschodniej Azji. Liczy sobie 3 – 4 tysiące lat i powstało z potrzeby pozyskiwania żywności. Konfucjusz pisał, że sokolnictwo było znane w Chinach i Japonii od niepamiętnych czasów, a cesarz Wen Wang (ok. 1150 lat p.n.e.) oddawał mu się z wielką pasją. W VIII wieku Persowie znani byli z wykonywania doskonałych i drogocennych akcesoriów sokolniczych. Marco Polo (XIII wiek) opisuje Mongołów, posiadających najlepiej ułożone orły i sokoły. Wiadomo również, iż Temudżyn (Czyngis – chan) posiadał ogromne ilości ptaków do polowań, które to pod względem organizacji i rozmachu nie miały sobie równych. Miłośnikami sokolich łowów byli również Turcy. Sułtan Bajazyt zażądał białych sokołów (białozorów) w zamian za pojmanych w bitwie rycerzy francuskich. Adam Olschlager (XVII wiek) podczas pobytu w kraju Tatarów i Kirgizów opisuje ułożone orły i sokoły prawie w każdej jurcie. Pierwsze wzmianki o sokolnictwie europejskim sięgają przełomu III i IV wieku, a sto la później było już ono popularne. Zaczynają pojawiać się prawa chroniące sokoły, na przykład prawo burgundzkie, według którego za kradzież sokoła groziła grzywna oraz wycięcie 6 uncji (ok. 170 gr) ciała na karmę dla sokoła, który miał zostać skradziony. W VIII wieku Karol Wielki założył w Nymwegen (Holandia) wielką sokolarnię i szkołę sokolników znaną w całej Europie. W okresie krucjat (XI – XIII wiek) łowy z sokołami stały się ulubioną rozrywką stanu rycerskiego, traktowane jako rodzaj zaprawy w polu. Wielkim znawcą i miłośnikiem sokolnictwa był cesarz Fryderyk II, który stworzył na Malcie ośrodek hodowli i handlu sokołami. W roku 1248 napisał on dzieło swego życia - „De arte venandi cum avibus”. Jest to jak dotąd największe dzieło traktujące o sokolnictwie, w wielu aspektach aktualne do dnia dzisiejszego.
Początki sokolnictw w Polsce sięgają X wieku. Według przekazów historycznych Bolesław Chrobry, a po nim Bolesław II Śmiały, utrzymywali ptaszników z różnych krajów. W czasach panowania Piastów (XIII – XIV wiek) funkcjonowały sokolarnie królewskie w Łowiczu (największa), Niepołomicach, Płocku i Miechowie. Zakon Krzyżacki znany był ze swojej wielkiej sokolarni w Malborku, z której to król Kazimierz III Wielki otrzymywał w darach lennych 24 psy myśliwskie i 8 sokołów. Powstało wtedy prawo sokołowe „falcatio” obciążające poddanych obowiązkiem utrzymania królewskich sokolarni, uczestnictwa w łowach oraz żywieniem sokołów. Od czasów Władysława Jagiełły łowy z sokołami stawały się coraz bardziej popularne, a na przełomie XVI i XVII wieku przeżyło swój największy rozkwit. W roku 1549 Piotr Krescentyn wydaje „Księgi o gospodarstwie i o opatrzeniu rozmnożenia rozlicznych pożytków każdemu stanowi potrzebne”, w których księgi traktujące o myślistwie rozpoczynają się właśnie tematyką sokolniczą. W 1584 roku Mateusz Cygański wydaje „Myślistwo Ptasze”, w którym opisuje gatunki, sposób pozyskania i układania ptaków.
Henryk Walezy obejmując tron polski przywiózł ze sobą z Francji ułożone jastrzębie, sądząc, że sokolnictwo nie jest u nas znane. Zastał tu jednak znacznie lepiej ułożone i zaprawione w łowach ptaki. Do największego rozkwitu polskiego sokolnictwa doprowadził Stefan Batory zakładając „szkoły sokołów”. Władysław IV urządzał polowania z sokołami na białe czaple w celu pozyskania rajerów (długie pióra na głowie czapli), jako elementu ozdobnego stroju szlacheckiego. Jeśli czapla nie odniosła poważnych obrażeń, wypuszczano ją. Znany jest przypadek, kiedy król wypuszczanej czapli kazał założyć na szyję złotą obrączkę z datą 18 maja 1647 roku. Tę samą czaplę złowił z sokołem Jan III Sobieski w lipcu 1677 roku. Od czasów króla Augusta III zaczyna się powolny upadek sokolnictwa, które z początkiem XIX wieku przestaje istnieć. Hrabia Kazimierz Wodzicki w 1858 roku wydaje „O sokolnictwie i ptakach myśliwskich”, gdzie opisuje sokole łowy już tylko w aspekcie historycznym.
W latach międzywojennych w Polsce, chyba jako jedyny sokolnictwem zajmował się prof. August Dehnel, który w 1937 roku wydał „O układaniu ptaków drapieżnych do łowów”. Pod koniec lat 50-tych sokolnictwo zaczęli uprawiać Czesław Sielicki, Zygmunt Pielowski i Wacław Lesiński, uznawani, za twórców współczesnego sokolnictwa w Polsce. W 1972 roku Zarząd Główny PZŁ utworzył Sekcję Sokolniczą Polskiego Związku Łowieckiego „Gniazdo Sokolników”, w 2013 roku zmieniono nazwę na Polski Klub Sokolników. Liczba członków utrzymuje się na poziomie około 150 osób, a doroczną tradycyjną imprezą Gniazda Sokolników PZŁ od 1973 roku są ogólnopolskie Łowy z Sokołami. Gniazdo Sokolników jest członkiem Międzynarodowego Stowarzyszenia Sokolnictwa i Ochrony Ptaków Drapieżnych (IAF).